Skripsi

PERANCANGAN SISTEM NAVIGASI PADA SERVICE ROBOT DALAM RUANGAN INDOOR

---

Service Robot dapat menggantikan tenaga manusia dalam memberikan layanan kepada pelanggan. Dalam melaksanakan tugasnya, service robot memerlukan sistem navigasi otonom yang terdiri dari mapping, self-localization, dan path planning. Pada penelitian ini telah dirancang sistem navigasi pada service robot yang menggunakan sensor RPLIDAR A3 dalam membuat peta yang dihasilkan oleh Hector SLAM, memakai algoritma Adaptive Monte Carlo Localization yang menggabungkan pembacaan sensor rotary encoder serta sensor RPLIDAR A3 sebagai self-localization, dan global path planning menggunakan algoritma A-Star sebagai pembuat rute perjalanan serta local path planning menggunakan Timed Elastic Band yang bertugas menghindari rintangan pada saat kondisi dinamis. Pengujian dilakukan secara real-time dalam menjalankan navigasi service robot dalam ruangan indoor serta dilakukan pengujian secara simulasi pada saat melakukan perbandingan algoritma SLAM menggunakan software Gazebo. Pada penelitian ini Hector SLAM berhasil dalam membuat peta dalam rungan indoor sesuai dengan lingkungan aslinya, lalu AMCL memberikan informasi yang akurat mengenai lokasi dan arah hadap robot pada peta, serta A-star memberikan rute terbaik dalam melakukan pergerakan, dan TEB planner dapat melakukan proses re-route ketika bertemu rintangan dalam kondisi dinamis. Sistem navigasi service robot yang telah dibuat mampu melakukan pergerakan otomatis dari titik awal hingga ke titik yang ditentukan baik dalam kondisi statis maupun dinamis dalam peta yang telah dibuat.

---

Availability

Detail Information

Series Title

-

Call Number

T1514802024

Publisher

Indralaya : Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Sriwijaya., 2024

Collation

xvii, 82 hlm.; ilus.; 29 cm

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

629.892 07

Content Type

Text

Media Type

unmediated

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

Prodi Teknik Elektro
Service Robot

Specific Detail Info

-

Statement of Responsibility

KA

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment