Skripsi

DESAIN PENGENDALI STEERING PADA AUTONOMOUS VEHICLE MENGGUNAKAN METODE IMPROVE SWERVE DRIVE BERBASIS ALGORITMA FUZZY LOGIC TIPE 2

---

Kendaraan otonom adalah inovasi penting dalam meningkatkan keselamatan dan efisiensi transportasi. Penelitian ini mengembangkan sistem kendali kemudi menggunakan metode Improved Swerve Drive berbasis algoritma Fuzzy Logic Tipe-2, karena kemampuannya menghasilkan gerakan holonomik, memungkinkan manuver fleksibel seperti belok tajam, parkir paralel, dan menghindari rintangan. Fuzzy Logic Tipe-2 digunakan karena lebih mampu menangani ketidakpastian dan noise dibanding tipe-1. Simulasi dilakukan menggunakan MATLAB dengan membership function sebanyak 3, 5, dan 7. Hasil simulasi menunjukkan konfigurasi 7 member menghasilkan performa terbaik dengan steady-state error sebesar 0,0139 dan overshoot minimal 9,2774%. Pengujian real-time menunjukkan bahwa sistem mampu menyelesaikan manuver jalan lurus dengan deviasi kemudi maksimum sebesar 2,4°, serta belokan 90° dalam waktu 3,1 detik dengan tingkat akurasi lintasan mencapai 96,8%. Sistem juga menunjukkan respons adaptif terhadap obstacle pada jarak 0,5 hingga 2 meter. Hasil uji beban menunjukkan deformasi maksimum pada rangka sebesar 2,18 mm dan tegangan Von Mises sebesar 154 MPa, jauh di bawah batas leleh material 250 MPa, sehingga struktur kendaraan dinyatakan aman.

---

Availability

Detail Information

Series Title

-

Call Number

T1836232025

Publisher

Indralaya : Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Sriwijaya., 2025

Collation

x, 97 hlm.; ilus,; tab, 29 cm

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

629.040 7

Content Type

Text

Media Type

unmediated

Carrier Type

other (computer)

Edition

-

Subject(s)

teknik transportasi
Prodi Teknik Elektro

Specific Detail Info

-

Statement of Responsibility

SEPTA

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment