Balancing robot adalah mobile robot beroda dua yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya, yang memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot agar tetap seimbang. Pada penelitian ini dibuat balancing robot penghindar halangan dengan sensor kamera berbasis warna sebagai fiturnya dan kontrol PID sebagai kontrol kendali balancing robot. Dalam pemb…