Pada Tugas Akhir ini, dibahas mengenai perancangan dan implementasi mekanik pada robot cleaner menggunakan rotary encoder. Perancangan ini meliputi perancangan ATmega16, perancangan sensor optocoupler, perancangan keypad, perancangan LCD, dan perancangan driver motor. Perancangan pada robot cleaner ini bertujuan untuk membersihkan debu pada lantai berbentuk persegi panjang. Robot ini dirancang …