Salah satu jenis mobile robot yaitu mobile robot berpenggerak diferensial. Sistem pergerakan dalam mobile robot menggunakan roda. Mobile robot dapat melakukan perpindahan dari posisi satu ke posisi lainnya. Dalam proses perpindahannya mobile robot akan mengalami error. Agar dapat mencapai posisi yang ingin dituju dengan tepat maka diperlukan suatu sistem kendali yang akan mengendalikan kecepata…