Pada tugas akhir ini, robot yang dirancang merupakan robot boat dengan prilaku penghindar rintangan yang bergerak secara otomatis dengan menggunakan 3 sensor jarak yaitu sensor ultrasonik. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang sebuah prototype robot boat Trimaran dengan prilaku menghindari rintangan dengan menggunakan pengendalian sebuah Rudder sebagai kemudi yang digerakkan dengan …