Skripsi

AUTOMATIC CONTROL STEERING MENGGUNAKAN PID BERDASARKAN ALGORITMA PARTICLE SWARM OPTIMIZATION(PSO)

---

Perkembangan yang terus meningkat di bidang sains dan teknologi menyebabkan perkembangan teknologi autonomous vehicle semakin meningkat. Terdapat empat teknologi dasar pada atonomous vehicle yaitu modeling, motion control, map building, dan path planning. Komponen penting pada motion control adalah control steering untuk mengendalikan gerakan pada Autonomous Vehicles. Dalam proses pengontrolan kemudi terdapat banyak gangguan dan ketidakpastian sehingga berbagai metode dalam pengontrolan kemudi telah banyak dilakukan oleh peneliti dan terus berkembang menjadi bidang riset yang populer. Salah satu metode pengontrolan yang paling populer saat ini adalah dengan metode pengontrolan Proportional Integral Derivative (PID). Namun, terdapat permasalahan utama dalam kontrol PID yaitu penyesuaian parameter yang harus cepat dan akurat untuk mendapatkan kontrol yang diinginkan. Dalam rangka mengatasi permasalahan yang ditimbulkan dikembangkan suatu metode untuk optimisasi nilai parameter yang dikenal dengan Particle Swarm Optimization (PSO). Berdasarkan penelitian yang dilakukan, nilai kontrol PID didapat dengan metode Ziegler-Nichols dan metode algoritma PSO. Metode Ziegler-Nichols mendapat nilai Kp= 4,842, Ki= 8,327, dan Kd= 0,704. Nilai rise time 0,162 detik dan settling time yang didapat sebesar 1,2 detik. Sistem juga mencapai keadaan steady state pada waktu 2 detik. Metode PSO mendapat nilai Kp = 7,0339, Ki = 20,0074, dan Kd = 0,6734. Nilai rise time 0,0925 detik dan settling time yang didapat 0,148 detik. Sistem juga mencapai keadaan steady state pada waktu 0,7 detik. Hasil ini menunjukkan bahwa metode PSO lebih baik dibanding metode Ziegler-Nichols.

---

Availability

Detail Information

Series Title

-

Call Number

T542752021

Publisher

Inderalaya : Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Sriwijaya., 2021

Collation

xvi, 52 hlm. : ilus. ; 29 cm

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

621.316 07

Content Type

Text

Media Type

unmediated

Carrier Type

unspecified

Edition

-

Subject(s)

Prodi Teknik Elektro
Alat-alat Kontrol Listrik

Specific Detail Info

-

Statement of Responsibility

Win

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment